자율주행 범용화 아키텍처

범용성을 위해 적용처에 따라 알고리즘이 다른 부분들을 추상화 시키고 

손쉽게 알고리즘을 변경할 수 있도록 자율주행 S/W를 모듈화하여 

다양한 로봇 플랫폼에 대응할 수 있는 가변성 높은 아키텍처로 구성합니다.

다양한 버전의 ROS 지원

'CHAMELEON'은 단독 실행가능한 Non-ROS 주행솔루션이나 고객사가 요구하는 다양한 ROS 버전을 지원하기 위해 자율주행 S/W 상위에 ROS Wrapper를 적용한 구조로 이를 통해 자율주행 S/W의 입출력 정보를 로봇 제조사에 적합하게 변환하여 전달할 수 있도록 구성하였습니다.

고정밀 지도작성 및 위치추정(SLAM)

로봇은 부분적으로 지도를 작성해 나가면서 동시에 위치추정을 수행하는 SLAM 기술이 필수적이며, 동적 환경에 강인한 SLAM 기술을 통해 

고정밀 지도를 결과물로 저장합니다.

부드러운 주행

경로가 불연속적으로 생성되더라도 주변 장애물과 로봇 기구학을 고려하여 충돌하지 않는 부드러운 경로를 생성합니다.

로봇이 생성된 경로를 정확히 추종할 수 있도록 최적 제어를 수행하여 

물건을 목적지까지 안전하게 이송합니다.

로봇 형상을 반영한 주행

주로 사용되는 원형의 형상 이외에 직사각형과 같은 다양한 로봇의 형상을 고려하여 실시간으로 장애물을 회피하고 좁은 곳을 주행할 수 있습니다.

바닥 단차감지 및 낙상방지 주행

일반적으로 로봇은 클리프 센서를 이용하여 

바닥 단차가 있는 지역에서의 이동을 금지하지만 한계가 존재합니다.

하지만 클로봇은 Depth 카메라를 이용하여 바닥의 단차를 감지하며 

조립 오차가 발생하거나 시간에 따라 장착 위치에 변화가 발생하더라도 

자율적인 캘리브레이션을 통한 보정이 가능하며 원거리 감지가 

가능해 주행의 중단 없이 위험 지역을 회피할 수 있습니다.

CROMS CORE

다양한 비즈니스 로직 및 대용량 서비스를 지원할 수 있도록 3개의 레이어로 아키텍처가 구성되어 있으며, 각 레이어를 구성하는 컴포넌트는 레이어의 역할에 따라 기능을 수행합니다.

CROMS AGENT

로봇에 탑재되어 동작하는 모듈로 로봇의 상태를 수집하고, CROMS의 요청에 따라 로봇제어 명령을 수행하는 역할을 담당합니다.

CROMS AGENT와 CROMS CORE 사이의 통신은 CROMS의 표준 인터페이스를 이용하며, 기능의 고도화 및 확장에 따라 표준 인터페이스는 지속적으로 고도화됩니다.

CROMS POC

CROMS와 사용자간의 접점을 담당하며 로봇 운영자 및 서비스 사용자는 Operation Center를 통해 대시보드, 지도 관리, 미션 관리, 로봇 모델 관리, 로봇 디바이스 관리, 사용자 관리, 고객사 관리, 로봇 모니터링, 로봇 관제, 미션 모니터링, 통계, 로그를 확인할 수 있습니다.

다중로봇 경로생성

다수의 로봇이 안전하고 효율적으로 협력하여 목적지에 도달하기 위해서 서버에서 모든 로봇의 데이터를 수집하고, 이를 기반으로 경로 생성 알고리즘을 통해 충돌이 발생하지 않는 실시간 경로 수립이 가능합니다.

교통제어

다수의 이동로봇이 동일 공간 내에서 각각 할당 받은 작업을 수행할 때 이동로봇 사이에 충돌 및 교착 상황이 발생하지 않도록 하는 교통제어 알고리즘을 개발하여 적용하였습니다.

분산제어

각 로봇이 주변 로봇들의 정보를 수집하여 각자 경로를 생성하고 양보 동작을 수행하는 것으로 서버 없이 제어 가능하다는 장점이 있으며, 로봇의 규모 확대 및 축소가 용이합니다.

작업 스케줄링

다수 로봇에게 할당된 작업을 효율적으로 처리할 수 있도록 시간에 따라 작업을 분배하고, 지속적인 로봇 운용이 가능하도록 최적의 시점에 자동 충전을 위한 스케줄을 배포합니다.